Si alguna vez ordenaste un sensor 9-DOF, las chances son de que te diste cuenta el deafío que implica transformar la data del sensor de un acelerómetro, giróscopo y magnetómetro en una orientación espacial 3D concreta. La orientación es un problema dificil de solucionar. Los algoritmos sensor fusion (la salsa secreta que mezcla la data de acelerómetro, magnetómetro y girósocopo en una salida estáble de orientación de 3 ejes) puede adormecer tu mente y dificil de implementar en sistemas de tiempo real de bajo costo.

Bosch es la primera companía que lo hace bien, tomando un acelerómetro, magnetómetro y giróscopo MEMS y poniendolos en un solo paquete con un procesador de alta velocidad Cortex-M0 para digerir toda la data del sensor, abstraer el sensor fusion y darte la misma en quaternions, ángulos de Euler o vectores.

En vez de pasarte semanas o meses jugando con algoritmos de precisión variada y complejidad, podés tener data de sensado en pocos minutos gracias al BNO055 - un sensor inteligente 9-DOF que hace toda la sensor fusion por su cuenta. Podés leer la data directamente a traves de una interfaz I2C.

El BNO055 puede brindar la siguiente data de salida:

• Absolute Orientation (Euler Vector, 100Hz) Orientación de tres-ejes basada en una espera 360°.
• Absolute Orientation (Quaterion, 100Hz) Salida de quaternion de 4 puntos para una manipulación de data más precisa.
• Angular Velocity Vector (100Hz) Tres ejes de 'velocidad de rotación' en rad/s
• Acceleration Vector (100Hz) Tres ejes de aceleración (gravedad + movimiento lineal) in m/s^2
• Magnetic Field Strength Vector (20Hz) Campo mangético de tres ejes en micro Tesla (uT)
• Linear Acceleration Vector (100Hz) Tres ejes de aceleración lineal (acceleración menos gravedad) in m/s^2
• Gravity Vector (100Hz) Tres ejes de aceleración gravitacional (menos cualquier movement) en m/s^2
• Temperature (1Hz) Temperatura Ambiente en grados celsius

¿Muy útil no? Pusimos este sensor en su propio breakout, con un regulador de 3.V, logic level shifting para los pines de Reset e I2C, y un cristal externo de 32.786KHz, así como el breakout de otros pines para vos.

Utiliza la dirección I2C 0x28 (default) o 0x29